大地测量与地球动力学     2014 34 (2):  137-141    ISSN: 0412-1961  CN: 21-1139/TG 几类捷联惯导机械编排方法及其运动学约束 武汉大学测绘学院，武汉 430079 收稿日期 2013-10-12  修回日期 null  网络版发布日期 2014-04-21 Supporting info