区间自适应Kalman滤波算法在GPS/INS组合导航中的应用
乐 洋; 何秀凤
河海大学土木工程学院，南京 210098
INTERVAL ADAPTIVE ALGORITHM FOR GPS/INSINTEGRATED NAVIGATION SYSTEM
Le Yang ;and He Xiufeng
College of Civil Engineering, Hohai University, Nanjing 210098
摘要 基于区间数学概念将GPS/INS组合系统的不确定参数区间化，提出一种带有不确定参数的自适应因子构造方法。将自适应因子在不确定参数区间中点处进行一阶泰勒展开，再利用区间四则运算，获得了导航误差的上下界。采用自行研发的GPS/INS组合导航系统进行试验研究，结果验证了所提方法的正确性和有效性。
关键词 ：
区间自适应算法 ,
Kalman滤波 ,
全球定位系统 ,
惯性导航系统 ,
自适应因子
Abstract ：The standard Kalman filter cannot be used exactly when some parameters of integrated navigation system are not precisely known or gradually changed with time. Acoording to the principle of adaptive filtering analysis, a method of adaptive factor construction with uncertain parameter based on interval math is proposed.As the interval of uncertain parameter is known, the estimation of interval of adaptive factor is discussed. The method is examined by using the GPS/INS integrated navigation system developed by authors. The results show that the proposed method is effective.
Key words ：
interval adaptive algorithm
Kalman filtering
GPS
INS
adaptive factor
收稿日期: 1900-01-01
通讯作者:
乐 洋
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